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::產品概述::
Movella?Xsens MTw Awinda 慣性位置跟蹤器
MTw?是一款小型的高精度無線慣性三維運動跟蹤器，MTw為動態三維運動測量系統設立了全新標準 – 是Xsens公司十余年慣性傳感器技術領域經驗的結晶。該產品采用Xsens?獨特的Awinda?射頻協議，可在多個MTw跟蹤器之間實現精確的時間同步（誤差≤10微秒）。事實上，MTw時間同步的精確程度已經可以和Xsens的有線測量系統相媲美。
作為多個個MTw無線跟蹤器與PC機（USB端口）之間的連接樞紐，Awinda? Station配有多個I/O時間同步硬件接口，可與兼容的輔助系統連接。此外，該系統可以同時為六個MTw跟蹤器供電。
特殊設計的插扣全身跟蹤帶提高了制備效率，減少了跟蹤目標設置所需的時間。
MTw開發套裝包括多個MTw跟蹤器、Awinda? Station、MT軟件、以及全身跟蹤帶，專門用于測量人體動作和運動方向，隨時隨地都可使用。
標準MTw開發套裝包含：
硬件
? 6個MTw慣性運動跟蹤器
? 1個Awinda? Station
? 1個Awinda? USB加密鎖
? 1套插扣全身跟蹤帶
軟件
? MT管理器
? MT軟件開發工具包
特點
可自由移動
? 完全無線設計
? 便攜式包裝盒，便于運輸
? 不存在視線遮擋或限制的問題
? 可在任何地點、任何照明條件下使用：室外、辦公室內等，不要求具有專業實驗室環境。
簡單易用
? MTw可以輕松固定在特殊設計的跟蹤帶上
? 直觀的Windows軟件，可實現實時瀏覽、輕松登錄和導出
? 文本導出，并可導入至許多常用軟件中使用
? 軟件開發包配有范例代碼，可實時訪問各級組件數據
? 無按鈕操作
數據精確
? 高靈敏度MEMS慣性傳感器可以捕捉每個細小動作
? Awinda?無線協議可確保多個相連MTw之間的高精度時間同步數據采樣（≤10 μs）
? 內部采樣速率為1000赫茲，內部預處理功能可保證在苛刻的動態條件下具有較高精度
? 傳感器融合算法確保高精確、無偏離輸出
? 傳感器可與跟蹤帶牢固固定，減少了皮膚運動偽影
? 附加測壓計可確定垂直高度
?
| 單個傳感器規格 | ||||
| 傳感器性能 | ||||
| ? | 角速度 | 加速度 | 磁場 | 壓力 |
| 尺寸 | 3軸 | 3軸 | 3軸 | 3軸 |
| 全尺寸 | ± 1200度/秒 | ± 160 m/s2 | ± 1.5高斯 | 300 - 1100百帕(-500 ..海拔上9000米) |
| 線性 | 0.1 %的FS | 0.2 %的FS | 0.2 %的FS | 0.05 %的FS |
| 偏置穩定性 | 20度/小時 | ------- | ------ | 100 Pa /年 |
| 噪音 | 0.05度/秒/√Hz | 0.003 m/s2 /√Hz | 0.15 mGauss /√Hz | 0.85 Pa/√Hz |
| 對準誤差 | 0.1度 | 0.1度 | 0.1度 | ------ |
| Bandwidth | 100赫茲(最大) | 100赫茲(最大) | 20赫茲(最大) | ------ |
Awinda? Station技術規格
Awinda Station
? Awinda? Station采用Awinda?協議同時接收來自32個MTw的數據，并對數據進行時間同步處理。
? 合理搭配無線鏈路的情況下，多個MTw的數據同步時間在10微秒以內。
? 可同時為六個MTw供電
? 充電狀態LED指示燈
與第三方設備同步
? 4輔助同步I/O BNC連接器
? TTL 0 - 3.3V 水平
電源
? 電源適配器（含）歐盟/美國/英國電源適配器110-240V AC/12 V直流1A
? 輸入電壓范圍：4 - 14V
通訊
? Awinda? Station - 電腦接口：USB 1.1或2.0
作業環境
? 非冷凝環境規格。避免潮濕環境，冷凝可能會毀壞內部電路。
物理
? 尺寸：148 x 104 x 61.9毫米（長x寬x高）注：Awinda尺寸包含天線，但沒有拉出。
? 重量：200克
跟蹤帶和包裝
全身跟蹤帶
? 快速簡單插扣系統，MTw可以牢固地固定在身體跟蹤帶上。
? 強力松緊帶，用尼龍搭扣固定。
? TPS Dryflex生物相容性材料
? 一個規格適用所有情況
包裝
整套系統包裝小巧，方便運輸。
? 堅固耐用
? 可作為手提行李攜帶
? 運輸重量：6公斤
MT管理器
為了便于使用，可以在Windows軟件包MT管理器中收集數據。該軟件可以對MTw進行設置，對三維定位和傳感器數據進行實時瀏覽，對Awinda? Stations傳送的MTw跟蹤器數據進行記錄，并導出至ASCII文件進行進一步分析。
? 直觀的用戶界面
? MTw電池電量指示器
1.使用過程中
2.在Awinda? Station充電過程中
? 無線連接強度指示器（RSSI）
? 無線同步狀態指示器
? 控制Awinda Station AUX同步設置
? 設定無線身體區域網絡設置和更新率
? 實時圖形數據可視化和出口：
1.三維角速度（度/秒）
2.三維加速度（m/s2）
3.三維地球磁場（a.u.）
4.壓力（巴）
5.三維定向（歐拉角度或者四元數）
a.導出為四元數、方向余弦矩陣或歐拉角
6. RSSI（導出）
? 輕松記錄和保存數據
? 把數據導出為ASCII文本進行進一步處理
MT軟件開發包
MT軟件開發包是MTw跟蹤器的專用配套軟件，可以訪問各級數據（包括原始數據、校準傳感器數據、三維方向測算等），并可以幫助應用開發人員創建自己的專用可視化環境，并可以對MTw數據進行記錄和處理。軟件還針對以下程序提供了示范代碼：
? MATLAB?
? LabVIEW?
? Excel?
? C/C++
MTw軟件開發包與Windows 7系統兼容，并可以部分支持Linux系統。
::應用范圍::
適用于生物力學、研究、康復、步態分析、體育、人體工程學等諸多領域。
?
::技術特征::
? 完全無線慣性跟蹤器及磁性運動跟蹤器
? 基于IEEE 802.15.4物理層的無線Awinda?協議
? ISM 2.4 GHz無線頻率，全球授權免費使用
? 一個可配置身體區域網絡中最多可使用32個MTw跟蹤器
? 內部數據緩沖，用于暫時超范圍數據收集
? MTw可以輕松固定在特殊設計的跟蹤帶上
? 直觀的Windows軟件，可實現實時瀏覽、輕松登錄和導出
? 高靈敏度MEMS慣性傳感器可以捕捉每個細小動作
? Awinda?無線協議可確保多個相連MTw之間的高精度時間同步數據采樣（≤10 μs）
? 內部采樣速率為1000赫茲，內部預處理功能可保證在苛刻的動態條件下具有較高精度
? 傳感器融合算法確保高精確、無偏離輸出
? 傳感器可與跟蹤帶牢固固定，減少了皮膚運動偽影
? 附加測壓計可確定垂直高度
?
::產品規格::
?
| 規格 | Xsens MTw Awinda慣性位置跟蹤器 | ||
| 跟蹤器位置： | 可固定在任何尼龍搭扣上 | ||
| 內部采樣率： | 1000 Hz | ||
| 延遲 | 30 ms | ||
| 緩沖時間(重發) | 10 s | ||
| 電池續航(連續使用) | 12 小時 | ||
| 跟蹤器尺寸 | 50.6 × 30 × 13毫米 | ||
| 重量 | 16 g (0.56 oz.) | ||
| 工作溫度范圍 | 0°C – 50°C | ||
| 無線更新率 | |||
| 無線更新率(取決于使用的MTw跟蹤器數量)： | ? 1-5個MTw：120赫茲 ? 6-?9個MTw：100赫茲 ? 10個MTw：80赫茲 ? 11-20個MTw（最大值）：60赫茲 | ||
| 通訊 | |||
| 范圍 | Awinda station | Awinda dongle | |
| 空地 | 50米(165英尺) | 20米(65英尺) | |
| 辦公空間 | 20米(65英尺) | 10米(33英尺) | |
| 無線協議 | Xsens專利Awinda協議 | ||
| 接收器 | Awinda Station / Awinda Dongle | ||
| 定位 | |||
| 靜態精度（翻滾/俯仰） | 0.5 deg RMS | ||
| 靜態精度（Heading） | 1 deg RMS | ||
| 動態精度（翻滾/俯仰） | 0.75 deg RMS | ||
| 動態精度（Heading） | 1.5 deg RMS | ||
| 跟蹤器組件 | |||
| 尺寸 | 3 axes | 3 axes | 3 axes |
| 滿量程 | ± 2000 deg/s | ± 160 m/s2 | ± 1.9 Gauss |
::下載資料::
