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::產品概述::
Haption Virtuose 6D RV力反饋設備
Haption Virtuose6D 是一款具有超大工作空間并可在所有6自由度上提供力反饋的觸覺設備，設計專用于虛擬現實環境，特別適合用于對大型虛擬物體進行處理。
歸功于其大工作空間和高性能，該款設備與CAD數字化模型實現了一個成規模的互動。
主要應用領域包括：
? 人體工程學研究
? 可及性研究
? 裝配仿真
? 項目審查
技術特點
Virtuose 6D RV是當下市場中唯一的一款力反饋系統，提供如下特點：
? 所有6自由度上的力反饋（ 3個平移和3個旋轉）
? 操作工作空間對應于一個人體手臂的動作
? 構成臂的分段長度：450毫米
? 最大力度為35N（ 10 N連續），即提供足夠高度模擬重物操作
? 最大旋轉扭矩為3Nm （1 Nm持續），即提供足夠高度用于大型虛擬對象的兩手處理
? 設備自身重量的精確靜態補償
? 模塊化末端效應器配備程控開關
? 夾持工具配備接近傳感器，連接至一項“dead-man”功能：只要用戶未在手中持有夾持工具，或者當用戶松開手中的 夾持工具時，電機將關閉，不會發生任何主動活動
? 重量減輕，可不使用特定設備實現運輸
? 主操作系統提供開發工具包（API）
? 證明與目前市場上的主流應用軟件具有兼容性，可使用專用插件：VortexTM、HavokTM、ODE、VirtoolsTM、CatiaTM V5、DelmiaTM V5、ICIDO VDP、SenseGraphics、OpenMask等
? 兼容跟蹤系統，如ART、Vicon、Motion Analysis
設備工作區
Virtuose 6D RV由兩個主要的鉸接段組成，固定在一個旋轉底座上。第二段末端與一個鉸接腕相連，可繞三個交叉軸轉動。由此，觸覺接口是一個6自由度的移動設備，在所有方向上提供力反饋。Virtuose 6D RV提供足夠大工作區包含一個45厘米大小的立方體。位置分辨率為6x10-3 mm。
詳細規范
| N°de l’articulation | Débattement en ° | Couple articulaire continu en N.m | Couple articulaire crête en N.m |
| Axe1 | 79 | 5 | 15 |
| Axe2 | 100 | 3.1 | 9.3 |
| Axe3 | 100 | 3.1 | 9.3 |
| Axe4 | 215 | 0.79 | 2.37 |
| Axe5 | 111 | 0.79 | 2.37 |
| Axe6 | 162 | 0.79 | 2.37 |
模塊化
用戶使用位于頂端的夾持器或手柄（稱為“效應器”）持有觸覺裝置。末端效應器容易拆卸和更換，因而可以頻繁更換工具，以實現定制應用并加強沉浸感覺。夾持工具配備有3個按鈕。其中一個按鈕鍵專為補償功能設計。其他按鈕狀態可使用VIRTUOSE API訪問。
::產品規格::
| 規格 | Haption Virtuose 6D RV力反饋設備 |
| 平移工作區： | 1330 x 575 x 1020 mm |
| 旋轉工作區： | 330° x 120° x 270° |
最大力（平移）： | 35 N（高力版本：70 N） |
| 連續力（平移）： | 10 N（高力版本：30 N） |
| 最大扭矩（旋轉）： | 3.1 N.m（高力版本：5 N.m） |
| 連續扭矩（旋轉）： | 1 N.m（高力版本：1.4?N.m） |
| 位置分辨率： | 0.016 mm |
| 旋轉分辨率： | 0.003° |
| 設備重量： | 12 kg |
| 電源： | 100-240 VAC 50/60Hz 單向 |
| 耗電： | 平均耗電：200W 最大耗電：540W |
| 更新速率： | 1000 Hz |
| 最大控制剛度（平移）： | 2000 N/m |
| 最大控制剛度（旋轉）： | 40 N.m/rad |
| 重量平衡： | 靜態（機械，彈簧） |
| 按鈕數目： | 3 個（1個離合器，2個特定應用） |
| 接口（interface） | 以太網 |
| 可替換手柄： | 支持，通過工具更換器 |
::應用范圍::
適用于虛擬現實、項目審查、人機工程學分析、功能測試、裝配/拆卸、工作環境仿真、操作人員培訓、醫療培訓、遠程外科手術等諸多領域。
::技術特征::
? 所有6自由度上的力反饋（ 3個平移和3個旋轉）
? 操作工作空間對應于一個人體手臂的動作
? 構成臂的分段長度：450毫米
? 最大力度為35N（ 10 N連續），即提供足夠高度模擬重物操作
? 最大旋轉扭矩為3Nm （1 Nm持續），即提供足夠高度用于大型虛擬對象的兩手處理
? 設備自身重量的精確靜態補償
? 模塊化末端效應器配備程控開關
? 夾持工具配備接近傳感器，連接至一項“dead-man”功能：只要用戶未在手中持有夾持工具，或者當用戶松開手中的 夾持工具時，電機將關閉，不會發生任何主動活動
? 重量減輕，可不使用特定設備實現運輸
? 主操作系統提供開發工具包（API）
? 證明與目前市場上的主流應用軟件具有兼容性，可使用專用插件：VortexTM、HavokTM、ODE、VirtoolsTM、CatiaTM V5、DelmiaTM V5、ICIDO VDP、SenseGraphics、OpenMask等
?兼容跟蹤系統，如ART、Vicon、Motion Analysis
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