::產品概述::

Iotracker是一套價格適中的光學動作捕捉解決方案，可滿足沉浸式視覺系統的實時6自由度動作捕捉需求。iotracker系列產品采用了維也納理工大學的創新計算機視覺算法，具有無以倫比的品質及價格優勢。產品性能全面，且集成了多款第三方軟件程序，是虛擬現實等實時應用領域的理想解決方案。

系統簡介：

典型的iotracker系統（如下圖所示）包括四至八個iotracker攝像頭、一個iotracker同步單元、一個PC工作站（可運行iotracker自配軟件）、以及若干剛體目標物，剛體目標物與各交互設備連接。

iotracker攝像頭分為壁固式和三腳架式兩種，可與快門同步運行，由iotracker同步單元發送的脈沖信號經過BNC同軸電纜傳送。每個攝像頭通過IEEE-1394a（火線-400）將數碼視頻圖像傳送至捕捉工作站，工作站上運行的iotracker軟件同時計算出剛體目標物的位置和運動方向，并通過TCP/IP以太網將生成的6自由度測量數據發送至客戶端。

工作流程

步驟一：iotracker系統采用由回射式球形標示物組成的被動剛體目標。在標示物表面的特殊涂料，可以將iotracker攝像頭內置LED閃光燈發射出的大部分紅外線反射到成像傳感器。

步驟二：iotracker軟件啟動圖像處理算法，計算出每個鏡頭中每個標示物的中心點。

步驟三：通過幾何三角算法對每個標示物的3D位置進行復原。

步驟四：iotracker軟件識別出預校準的剛體目標，并對其位置和運動方向（6自由度狀態）進行計算。

校準

對于光學跟蹤設備來說，對攝像頭和目標進行精確校準是獲得準確測量數據的基本前提。iotracker系統在投入使用之前共需三個獨立的校準步驟，即：內部攝像頭校準（由我方技術人員在發貨前完成）；外部攝像頭校準；以及剛體目標校準。

1．內部攝像頭校準

內部攝像頭校準是獲取每個攝像頭的投影攝像頭模型數據的過程，數據包括：焦距、主點、以及重要的圖像變形修復。在光學理論中，圖像變形（圖像中的直線發生彎曲）意味著直線投影分歧，并可由非線性變形功能進行校對。

2．外部攝像頭校準

外部攝像頭校準有時也被稱為“幾何校對”，是在某一特定配置下查找全部攝像頭空間變換的過程，在每次攝像頭發生移動或重新定位時進行。iotracker軟件將上述過程分解為兩個步驟，每一步驟都可通過操作簡單的使用界面進行控制。

第一步需要使用者記錄一組圖像點圖，可以通過晃動單一標示物校準棒來完成。
當記錄的點圖數量充分時（一般需要二至三分鐘），iotracker軟件將對特定配置的每個攝像頭投影模型進行優化處理。

在第二步中，使用者可將L型坐標系統代理器放置在交互空間的特定位置，從而將iotracker虛擬坐標系統與真實構造相互排列對齊。

3．剛體目標校準

在創建或購買新的剛體目標后，用戶需要對iotracker系統進行“培訓”，讓系統能夠識別新的目標。iotracker軟件提供了直觀的程序界面供用戶使用，讓“培訓”過程更加簡單。您只需將新的目標放置在跟蹤區域內，系統的培訓程序將自動完成剩余工作。

主要功能和特性：

• 技術過硬、可靠：iotracker是一款被動式標示物紅外光學（850納米）動作跟蹤系統。出售的成品配有無繩剛體目標，可與幾乎任何互動設備相連接。
• 設計時尚、節省成本：全部圖像處理工作可在任何商務PC工作站（或筆記本）上同步進行，能夠體現出全新的多核處理器的優勢。無需采用價格高昂、專門定制的硬件設備。
• 良好的拓展性：每個工作站可以最多連接8個攝像頭，能夠同時跟蹤12個獨立的6自由度剛體目標（在現有的四核設備上測試）。每增加一個處理器，跟蹤效果都會得到提升。
• 較強的適應性：iotracker系統適合多種空間配置使用，小到桌面大小的方寸之地，大到整個房間（4x4x3米），都可以滿足應用需求。
• 超寬視域：高達90度視域（鏡頭和紅外閃光燈）確保了良好的覆蓋性能，即使在狹窄空間或CAVE設備內部也可使用。
• 專業級數據質量：整個跟蹤區域的點測量精密度為亞毫米級，準確度（均值）小于5毫米。
• 交互更新速率：最高可達60赫茲。全部攝像頭均與快門同步，時間差最高不超過100微秒。
• 反應時間較短：一般在18至40毫秒之間，具體事件視被跟蹤剛體目標的數量而定。額外的預過濾運算降低了延遲效果。
• 噪音較低：在0.1毫米（位置）和0.02度（移動方向）以下。
• 結構小巧：攝像頭外形尺寸僅為71x66x40毫米?
• 集成簡便：配有虛擬現實周邊網絡（VRPN）、OpenTracker和其它標準化界面，可支持多種第三方軟件程序。免費軟件開發工具包，內含C/C++源文件范例，適用于微軟Windows和GNU/Linux系統。

iotracker系統的價格極具競爭力，產品包含配置中小型6自由度動作捕捉系統所需的全套軟、硬件設備（除PC工作站以外）。許多客戶已經擁有了符合iotracker軟件要求的工作站，或希望建立自己的系統。如果您尚不在此列，則請考慮購買我們特制的內置工作站。如果您不確定哪款系統適合您，請與我們聯系，我們會為您提出建議。

產品編號：

::應用范圍::

可適用于虛擬現實、醫療、工業、動作捕捉、科研等諸多領域。

::技術特征::

• 技術過硬、可靠：iotracker是一款被動式標示物紅外光學（850納米）動作跟蹤系統。出售的成品配有無繩剛體目標，可與幾乎任何互動設備相連接。
• 設計時尚、節省成本：全部圖像處理工作可在任何商務PC工作站（或筆記本）上同步進行，能夠體現出全新的多核處理器的優勢。無需采用價格高昂、專門定制的硬件設備。
• 良好的拓展性：每個工作站可以最多連接8個攝像頭，能夠同時跟蹤12個獨立的6自由度剛體目標（在現有的四核設備上測試）。每增加一個處理器，跟蹤效果都會得到提升。
• 較強的適應性：iotracker系統適合多種空間配置使用，小到桌面大小的方寸之地，大到整個房間（4x4x3米），都可以滿足應用需求。
• 超寬視域：高達90度視域（鏡頭和紅外閃光燈）確保了良好的覆蓋性能，即使在狹窄空間或CAVE設備內部也可使用。
• 專業級數據質量：整個跟蹤區域的點測量精密度為亞毫米級，準確度（均值）小于5毫米。
• 交互更新速率：最高可達60赫茲。全部攝像頭均與快門同步，時間差最高不超過100微秒。
• 反應時間較短：一般在18至40毫秒之間，具體事件視被跟蹤剛體目標的數量而定。額外的預過濾運算降低了延遲效果。
• 噪音較低：在0.1毫米（位置）和0.02度（移動方向）以下。
• 結構小巧：攝像頭外形尺寸僅為71x66x40毫米?
• 集成簡便：配有虛擬現實周邊網絡（VRPN）、OpenTracker和其它標準化界面，可支持多種第三方軟件程序。免費軟件開發工具包，內含C/C++源文件范例，適用于微軟Windows和GNU/Linux系統。